Physx Vehicle 笔记

本文只为记录使用以及学习 nvidia physx Vehicles 过程中的心得体会。

Tuning Guide

PxVehicleWheelData

mRadius:轮胎中心到轮胎外延的距离
mWidth:轮胎的宽度，和轮胎 Mesh 匹配
mMass:轮子和轮胎的总重量（20Kg-80Kg）
mMOI:MOI = 0.5 * Mass * Radius * Radius，自动计算的，不需要设置
mDampingRate:失去动力，自由旋转的轮子停止的速度（(0.25-2)）
mMaxBrakeTorque:制动力矩，值越大越能更快地锁定车轮（1500左右）
mMaxHandBrakeTorque:同上，手刹
mMaxSteer:轮子最大转角（30-90度）
这是方向盘完全锁定时车轮转向角（弧度）的值
通常，对于四轮汽车，只有前轮响应转向，在这种情况下，后轮需要值0
然而，更奇特的汽车可能希望前轮和后轮响应转向
相当于30度到90度之间的弧度值似乎是一个很好的起点，但它实际上取决于被模拟的车辆
较大的最大转向值将导致更严格的转弯，而较小的值将导致更宽的转弯
但请注意，大转速下的大转向角可能会导致汽车失去牵引力并失控，就像真车一样
避免这种情况的一个好方法是过滤在运行时传递给汽车的转向角，以便在更大的速度下产生更小的转向角。该策略将模拟在高速下实现大转向角的难度（在高速时车轮抵抗方向盘施加的转向力）
mToeAngle: 脚趾角度可用于帮助汽车在转弯后伸直。 这是一个很好的数字，但最好留在0，除非需要进行详细的调整

PxVehicleWheelsSimData

setSuspTravelDirection
setSuspForceAppPointOffset
setTireForceAppPointOffset
setWheelCentreOffset

PxVehicleSuspensionData

mSprungMass: mSpringDamperRate:这描述了弹簧消散存储在弹簧中的能量的速率。可以通过调节这个值来控制载具颠簸感。

  1. PxVehicleAntiRollBar
  2. PxVehicleTireData
  3. PxVehicleEngineData
  4. PxVehicleGearsData
  5. PxVehicleAutoBoxData
  6. PxVehicleClutchData
  7. PxVehicleAckermannGeometryData
  8. PxVehicleTireLoadFilterData
  9. PxVehicleDifferential4WData
  10. PxRigidDynamic

Algorithm

…

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